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注冊資產(chǎn)評估師《機電設(shè)備評估基礎(chǔ)》復(fù)習(xí)：特性參數(shù)和技術(shù)要求
第三章 金屬切削機床
知識點二十八、工業(yè)機器人的特性參數(shù)和技術(shù)要求
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表3-8 工業(yè)機器人的主要特性參數(shù)
| 項目名稱 | 說 明 |
| 坐標形式 | 常用的坐標形式有直角坐標、圓柱坐標、球坐標、關(guān)節(jié)坐標等 |
| 運動自由度數(shù) | 自由度數(shù)表示機器人動作的靈活程度；機器人的自由度一般少于6個，也有多于6個的（三個移動三個轉(zhuǎn)動） |
| 各自由度的動作范圍 | 自由度的動作范圍是指各關(guān)節(jié)的活動范圍；各關(guān)節(jié)的基本動作范圍決定了機器人操作機工作空間的形狀和大小 |
| 各自由度的動作速度 | 各自由度的動作速度是指各關(guān)節(jié)的極限速度 |
| 額定負載 | 額定負載是指在規(guī)定性能范圍內(nèi)，在手腕機械接口處所能承受的最大負載允許值 |
| 精度 | 精度主要包括位姿精度、位姿重復(fù)性、軌跡精度、軌跡重復(fù)性等 |
?。ǘ┘夹g(shù)要求
1.外觀和結(jié)構(gòu)。工業(yè)機器人要求布局合理、操作方便、造型美觀、便于維修；無漏油、漏氣現(xiàn)象；潤滑冷卻情況良好；機構(gòu)運動應(yīng)靈活、平穩(wěn)、可靠。
2.電氣設(shè)備。動力線與信號線盡可能分開遠離，信號線應(yīng)采用屏蔽、雙絞等抗干擾技術(shù)；在運動中突然停電后，恢復(fù)供電時不得自行接通；非接地處的絕緣電阻不得小于5MΩ；電子元器件一般應(yīng)進行老化處理；控制柜應(yīng)具有良好的通風(fēng)、散熱措施；電源電壓波動允許±10%，頻率允許50±1HZ.
3.可靠性。采用平均無故障工作時間（MTBF）及可維修時間（MTTR）作為衡量可靠性的指標。
4.安全性。安全性要求應(yīng)滿足《工業(yè)機器人安全規(guī)范》（GB11291－89）的規(guī)定。
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