注評(píng)考試《機(jī)電設(shè)備評(píng)估基礎(chǔ)》復(fù)習(xí)：工業(yè)機(jī)器人的組成和分類

第三章 金屬切削機(jī)床

　　知識(shí)點(diǎn)二十七、工業(yè)機(jī)器人的組成和分類

　?。ㄒ唬┕I(yè)機(jī)器人的組成（熟悉）

　　工業(yè)機(jī)器人一般由操作機(jī)、驅(qū)動(dòng)裝置和控制系統(tǒng)三部分組成。

　　1.操作機(jī)。也稱執(zhí)行機(jī)構(gòu)，由末端執(zhí)行器、手腕、手臂和機(jī)座組成。

　　末端執(zhí)行器又稱手部，是操作機(jī)直接執(zhí)行操作的裝置。其上可安裝夾持器、工具、傳感器等。夾持器分為機(jī)械夾緊、磁力夾緊、液壓張緊和真空抽吸四種。

　　2.驅(qū)動(dòng)裝置。驅(qū)動(dòng)裝置為操作機(jī)工作提供動(dòng)力。按所采用的動(dòng)力源分為電動(dòng)、液動(dòng)和氣動(dòng)三種類型。

　　3.控制系統(tǒng)?？刂葡到y(tǒng)分為開環(huán)控制系統(tǒng)和閉環(huán)控制系統(tǒng)，其功能是控制工業(yè)機(jī)器人按照要求動(dòng)作。一般設(shè)計(jì)成二級(jí)計(jì)算機(jī)控制或三級(jí)計(jì)算機(jī)控制。

　?。ǘ┕I(yè)機(jī)器人的分類（了解）

　　1.按坐標(biāo)形式分。

　?。?）直角坐標(biāo)式（PPP）。機(jī)器人末端執(zhí)行器（手部）空間位置的改變是通過(guò)三個(gè)互相垂直的坐標(biāo)x、y、z軸的移動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)的。

　　

　?。?）圓柱坐標(biāo)式（RPP）。機(jī)器人末端執(zhí)行器空間位置的改變是由兩個(gè)移動(dòng)坐標(biāo)和一個(gè)旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)實(shí)現(xiàn)的。

　　

　?。?）球坐標(biāo)式（RRP）。又稱極坐標(biāo)式，機(jī)器人手臂的運(yùn)動(dòng)由一個(gè)直線運(yùn)動(dòng)和二個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)組成，即沿x軸的伸縮，繞y軸的俯仰和繞z軸的回轉(zhuǎn)。

　　

　?。?）關(guān)節(jié)坐標(biāo)式（RRR）。又稱回轉(zhuǎn)坐標(biāo)式，分為垂直關(guān)節(jié)坐標(biāo)和平面（水平）關(guān)節(jié)坐標(biāo)。

　　

　　2.按驅(qū)動(dòng)方式分：

　　（1）電力驅(qū)動(dòng)。使用最多，驅(qū)動(dòng)元件可以是步進(jìn)電動(dòng)機(jī)、直流伺服電動(dòng)機(jī)和交流伺服電動(dòng)機(jī)。目前交流伺服電動(dòng)機(jī)是主流。

　?。?）液壓驅(qū)動(dòng)。有很大的抓取能力（可抓取高達(dá)上千牛力），液壓力可達(dá)7Mpa，液壓傳動(dòng)平穩(wěn)，防爆性好，動(dòng)作也較靈敏，但對(duì)密封性要求高，對(duì)溫度敏感。

　?。?）氣壓驅(qū)動(dòng)。結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、動(dòng)作迅速、價(jià)格低，但由于空氣可壓縮而使工作速度穩(wěn)定性差，氣壓一般為0.7MPa，抓取力?。◣资Ａχ烈话倥ＡΓ?。

　　3.按控制方式分。

　　（1）點(diǎn)位控制。適用于上下料、點(diǎn)焊、卸運(yùn)等作業(yè)。

　　（2）連續(xù)軌跡控制。采用這種控制方式的機(jī)器人，常用于焊接、噴漆和檢測(cè)等作業(yè)。